En l'an 19 la mort d'Auguste a plongé Rome dans le chaos. Deux factions se disputent le pouvoir. D'un côté le préfet Séjan, de l'autre la Gens Iulia, un clan dont fait partie la jeune Agrippine Mineure qui baigne dans les complots politiques décimant sa famille. Mariée de force à un homme qui la répugne, la jeune femme attend patiemment son heure pour abattre sa fureur sur Rome.

An 37 après J.-C.le règne sanglant de Caligula commence. La seule capable de s'opposer à lui, c'est sa soeur, Agrippine Mineure, qui organise son assassinat. Le tyran éliminé, elle doit faire face à une nouvelle menace : Messaline, l'épouse de Claude, le nouvel empereur, qui entend bien lui faire succéder son fils cadet, au détriment de Néron, le fils d'Agrippine...